В работе приводится исследование сочетания биоинспирированного подхода в управлении четвероногими роботами на основе простой SLIP модели с популярным прогнозирующим регулятором cMPC. Сравниваются такие показатели качества локомоции как энергоэффективность, маневренность, робастность, скорость вычислений.
Шамраев А.Д. (науч. рук. Колюбин С.А.) Биоинспирированная и энергоэффективная походка четвероногих роботов через прогнозирующий регулятор // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9295