Рассматриваются методы прямого и непрямого силомоментного управления применительно к роботу манипулятору UR5e на примере задачи вставки детали в отверстие.

Овчаров А.О., Антипов В.А., Труфанова А.А., Чергинец Д.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов силомоментного управления роботом-манипулятором UR5e // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2021]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/6647