Современные методы визуального SLAM всё чаще используют плотные представле- ния сцен. Одним из перспективных явных представлений является 3D Гаусово расщеп- ление, позволяющий одновременно строить фотореалистичную карту и выполнять лока- лизацию. Однако на длинных траекториях в 3DGS-SLAM накапливаются ошибки для по- ложения и ориентации камеры из-за дрейфа, что приводит к ухудшению глобальной со- гласованности карты и требует применения алгоритмов замыкания цикла (loop closure) и глобальной оптимизации.

Блохин С.О. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов замыкания циклов в задаче визуального картирования и локализации на основе гауссовского сплаттинга // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17691