В работе предложен метод оценки 6D-позиции объектов без использования CAD-моделей. По одному RGB-D снимку нейронная сеть строит трёхмерную форму объекта, после чего авторский алгоритм TP-ICP приводит её к реальным физическим размерам через данные глубины. Полученная модель подаётся в стандартный конвейер для итоговой оценки позиции. Проверка на эталонном наборе данных показала, что результаты сопоставимы с подходом на основе готовых CAD-моделей.

Лоу Ц. (науч. рук. Шаветов С.В.) Оценка 6d-позиции неизвестных объектов с использованием одноракурсной генеративной 3d-реконструкции // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17378