В работе изучен метод управления шагающими роботами на основе MPC регулятора, а также проанализированы несколько вариантов его реализаций. Изучены актуальные подходы по модернизации методов локомоции путем дополнительного использования данных об окружающей среде. На основе изученных источников разработана программная реализация иерархической системы управления шагающим роботом на основе выпуклого MPC на нижнем уровне и обработчика визуальных данных на верхнем уровне.
Соколов Д.А. (науч. рук. Колюбин С.А.) Методы обнаружения и преодоления препятствий для шагающих четвероногих роботов с использованием данных об окружающей среде // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9207