На сегодняшний день потребность в антропоморфных, а также кооперативных робототехнических системах довольно высока. Свое применение они находят в медицине, космической отрасли, промышленности. В последней много задач связано со сборкой деталей из нескольких частей, где под сборкой может пониматься сварка, вставка их друг в друга и т. д. Эти задачи упрощаются благодаря кооперативным системам, состоящим из двух или более манипуляторов. При этом для осуществления сборки составной детали необходимо найти абсолютное положение для собираемого объекта и самих манипуляторов. В этом может помочь индекс манипулируемости, основанный на кооперативной матрице Якоби роботов-манипуляторов.
Попов Н.А., Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование алгоритма поиска абсолютного положения двух артикулированных роботов-манипуляторов, максимизирующего индекс манипулируемости // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9142