В данной работе решается задача управления движением мобильного робота вдоль заданной гладкой траектории с желаемой скоростью в условиях неопределённости математической модели. Предлагается алгоритм определения минимального расстояния от робота до траектории. Предложен алгоритм управления движением на основе метода модифицированного расширенного наблюдателя.
Хоанг Д. (науч. рук. Пыркин А.А.) ПАРМЕТРИЗАЦИЯ МОДЕЛИ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА ВДОЛЬ ГЛАДКОЙ ТРАЕКТОРИИ МОБИЛЬНОГО КОЛЕСНОГО РОБОТА // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9138