В работе представлено исследование, целью которого является повышение качества картирования трехмерного пространства визуальных и визуально-инерциальных SLAM-систем с помощью разносторонних подходов по калибровке внешних и внутренних параметров системы с камерами и IMU-сенсорами, улучшению качества карт занятости и расширения возможности их построения с помощью камер, решению задач заполнения глубины и уточнения масштаба относительных карт глубин для получения метрических, а также благодаря использованию глубоких нейронных сетей для семантической сегментации с целью получения корректного метрического положения прозрачных объектов, таких как стекла и зеркала.
Беркаев А.Р., Шпак И.К., Мохрат М. (науч. рук. Колюбин С.А.) Повышение качества картирования трехмерного пространства визуальных и визуально-инерциальных SLAM-систем // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9119