В работе исследуется алгоритм поиска отверстия с корректировкой ориентации объекта вставки. Апробация алгоритма производится на роботе манипуляторе UR5e с использованием встроенного силомоментного датчика.
Чергинец Д.А., Овчаров А.О. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование алгоритма поиска отверстия в задаче вставки объектов с использованием силомоментного датчика // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/9052