В ходе работы изучен метод управления шагающими роботами на основе выпуклого прогнозирующего регулятора, а также проанализированы и сравнены несколько вариантов его реализаций с открытым исходным кодом. Изучены способы модернизации и повышения робастности системы управления на базы выпуклого MPC с помощью добавления дополнительного WBC контроллера. Разработана программная реализация комбинированной системы управления с дополнительным WBC контроллером.
Водорезов Г.И. (науч. рук. Колюбин С.А.) Улучшение системы управления на базе прогнозирующего регулятора путем добавления дополнительного WBC контроллера для четвероногого шагающего робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8723