Работа посвящена разработке робастного алгоритма управления выходом манипулятора с онлайн настройкой коэффициентов обратной связи. Параметры модели манипулятора предполагаются неизвестными. Робастные оценки отсутствующих сигналов формируются на основе измерений только выходных сигналов усовершенствованным расширенным наблюдателем. Наблюдатель также обеспечивает линеаризацию объекта путем сведения нелинейностей до достаточно малой окрестности. На основе подхода интегрального обучения с усилением (IRL) выполняется итерационный расчет субоптимальных коэффициентов в режиме онлайн. Эффективность предложенного алгоритма демонстрируется результатами имитации численной модели.
Каканов М.А. (науч. рук. Борисов О.И.) Cубоптимальное робастное управление выходом манипулятора на основе обучения с подкреплением // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8529