В работе изучается адаптивная схема управления слежением за траекторией колесного мобильного робота при наличии неизвестных параметров и неопределенностей модели динамики. Адаптивный регулятор предназначен для уменьшения влияния неизвестных динамических параметров и неопределенностей и только тех параметров, которые необходимо оценивать в режиме реального времени с помощью адаптивного закона. Контроллер кинематики используется для создания виртуальной скорости, которая служит опорным входом для системы управления динамикой. Регулируя закон виртуального управления и закон адаптивного управления, мы, наконец, можем добиться эффекта управления реальной скоростью, асимптотически отслеживающей виртуальную скорость, и виртуальной скоростью, асимптотически отслеживающей ожидаемую скорость
Ляо Д. (науч. рук. Чепинский С.А.) Управление траекторным движением мобильных // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8494