В работе рассматриваются методы силомоментной вставки объектов разных форм в отверстие артикулированным роботом-манипулятором в окружении, когда положение и ориентация отверстия известны неточно. Сравниваются методы, предложенные Хёнджуном Парком, на манипуляторе UR5e.
Овчаров А.О., Чергинец Д.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов силомоментной вставки объекта в отверстие на манипуляторе UR5e // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8272