В докладе рассматривается система из двух артикулированных манипуляторов, осуществляющих сборку детали. На основе метода мультиагентного глубокого градиентного обучения (MADDPG) для рассматриваемой системы синтезирован алгоритм вставки детали в отверстие. Предложенный алгоритм позволяет после централизованного обучения осуществлять децентрализованное управление манипуляторами, увеличивая отказоустойчивость системы.
Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Разработка децентрализованного алгоритма кооперативной сборки деталей двумя манипуляционными роботами на основе метода MADDPG // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8238