Статья

Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Разработка децентрализованного алгоритма кооперативной сборки деталей двумя манипуляционными роботами на основе метода MADDPG
УДК тезиса: 004.896

В докладе рассматривается система из двух артикулированных манипуляторов, осуществляющих сборку детали. На основе метода мультиагентного глубокого градиентного обучения (MADDPG) для рассматриваемой системы синтезирован алгоритм вставки детали в отверстие. Предложенный алгоритм позволяет после централизованного обучения осуществлять децентрализованное управление манипуляторами, увеличивая отказоустойчивость системы.

Авторы:

Антипов Владислав Алексеевич

Руководитель:

Ведяков Алексей Алексеевич

Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Разработка децентрализованного алгоритма кооперативной сборки деталей двумя манипуляционными роботами на основе метода MADDPG // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/8238