Работа посвящена генерации различных типов походок галопирующего робота с гибкой спиной с помощью генетических алгоритмов. Решается задача оптимизации топологии ног используя движение лап гепарда с видео. С помощью привода переменной жесткости гибкая спина способна менять свою податливость, например, для высокоскоростного галопа спина должна быть максимально гибкая, чтобы накапливать и высвобождать энергию при беге, для медленной походки или стойки спина должна быть жесткой, а для рыси жесткость должна быть среднего значения.
Борисова О.В., Борисов И.И. (науч. рук. Колюбин С.А.) Генерация походок галопирующего робота с гибкой спиной с использованием генетических алгоритмов // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2022]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/7804