В работе рассмотрен порт-Гамильтонов подход к моделированию робота манипулятора с гибким звеном. Разработана математическая модель способная описывать сильные деформации и проведено моделирование системы.

Скосарев Е.С. (науч. рук. Колюбин С.А.) Моделирование робота с гибким звеном на основе порт-гамильтонова подхода // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2019]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/730