В докладе рассматривается способ представления операционного пространства артикулированного манипулятора посредством аппарата кватернионов. Рассмотрены как единичные, так и бикватернионы. Произведен разбор некоторых базовых задач для работы с манипулятором.
Труфанова А.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Использование кватернионов для описания операционного пространства артикулированного робота-манипулятора // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2021]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/6994