В данной работе обосновывается добавление в динамику манипуляционных систем упругости, которая в свою очередь приводит к усложнению робота как объекта управления. К манипуляторам с упругими шарнирами неприменимы стандартные методы управления, которые используются для классических жёстких роботов на производстве. Кроме того, роботы всё больше проникают в повседневную жизнь человека, что требует от них адаптивности и безопасности при взаимодействии с окружающей средой. Перспективным подходом к управлению такими системами может являться контроллер, построенный на основе расширенного наблюдателя с настройкой его коэффициентов с помощью методов обучения с подкреплением.

Самородова М.Э. (науч. рук. Каканов М.А., Борисов О.И.) Управление манипуляционными роботами с упругими шарнирами с применением обучения с подкреплением // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2021]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/6641