В рамках данной работы предлагается использование системы метрико-семантического SLAM для построения семантически-аннотированной трёхмерной глобальной карты. Преимущества такой карты в повышении уровня восприятия роботом окружающего пространства, т.е. в приближении робота к человеческому пониманию объектов вокруг него. Это используется как для улучшения качества локализации робота, так и для взаимодействия с определенными объектами.
Беркаев А.Р. (науч. рук. Колюбин С.А.) Метрико-семантический SLAM на основе open-source библиотеки Kimera для интеллектуальной навигации роботов // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2021]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/5989