Основной целью данной работы является решение задачи оценки параметров траектории движения многозвенного механизма (манипулятора) путем предложенного метода оценивания, основанного на использовании регулятора с внутренней моделью. Кроме того, была поставлена задача формирования цифрового двойника манипулятора на основании оцененных параметров траектории. В ходе работы были оценены методы получения информации об углах поворота звеньев манипулятора, была проведена апробация метода оценивания параметров траектории движения манипулятора, а также было проведено моделирование цифрового двойника манипулятора.

Мешков А.В. (науч. рук. Громов В.С.) Метод оценивания параметров траектории движения многозвенного механизма // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2021]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/5836