Разработан алгоритм управления выходом в задаче слежения за траекторией роботизированного надводного судна с учётом ограничений на входные сигналы управления. Рассмотрена параметрически неопределённая модель судна типичная для задач динамического позиционирования. Регулятор на основе сильной обратной связи дополнен внутренней моделью для компенсации возмущающих воздействий. В силу наличия ограничений на управление возникает эффект интегрального насыщения, который компенсируется контуром анти-виндап коррекции. Эффективность предложенного алгоритма проиллюстрирована численным моделированием.
Каканов М.А., Громова Ф.Б. (науч. рук. Борисов О.И.) Управление роботизированным надводным судном при ограничениях на входные сигналы // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2020]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/3779