В отличии от робота, человек не измеряет явно расстояние до каждой видимой поверхности и не пытается сопоставить его с различными оценками текущей позиций в плане здания. Поэтому предлагается использовать такой же подход для локализации, которая опирается исключительно на семантические метки.
Евстигнеев М.И., Литвинов Ю.В., Мазулина В.В. (науч. рук. Литвинов Ю.В.) Семантическая локализация мобильного робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2019]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/200