В работе предложена комбинированная система навигации мобильного робота, позволяющая ему переключаться между свободным движением по карте и точным следованием по магнитной или цветной линии. В критичных зонах включается режим следования по линии, который компенсирует ошибку локализации, повышает точность и безопасность движения, а также увеличивает вероятность успешного выполнения задачи. Система построена на базе ROS2 и иерархической архитектуры с использованием одноплатного компьютера и промышленного ПЛК, что делает её экономичной и применимой для современных логистических комплексов.

Пономарев А.В. (науч. рук. Нуждин К.А.) Разработка комбинированной системы навигации мобильного робота для логистических задач // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17814