В работе решается задача безопасного распределенного управления роем квадрокоптеров с динамическим назначением целей. Предложена двухслойная схема: номинальный формационный контур обеспечивает движение относительно виртуального лидера и онлайн-переназначение ролей, а корректирующий барьерно-квадратичный регулятор минимально изменяет управляющие команды для выполнения ограничений по межагентным дистанциям, рабочей области, связности и допустимым воздействиям. Подход объединяет качество слежения и формальные гарантии безопасности, масштабируется на многороботные системы и ориентирован на внедрение от моделирования к летным испытаниям.

Соловьев М.Р., Вахрушев Б.С., Молчанов А.О. (науч. рук. Ведяков А.А.) Безопасное распределённое управление мультиагентной системой с динамическим назначением целей // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17729