Неявное представление карт имеет ряд преимуществ в визуализации, плотности частиц и возможности постобработки. В частности, Neural Radiance Fields (NeRF) приобрел значительную популярность. В работе Loc-NeRF авторы представили метод для локализации в NeRF карте для использования неявного представления в задаче одновременной локализации и картирования. По результатам обзора было выявлено, что точность локализации сильно зависит от инициализации начального приближения. Современные подходы к инициализации можно разделить на методы, основанные на ключевых признаках, прямые методы и гибридные подходы. В работе были исследованы методы инициализации локализации на датасете Replica по метрикам скорости работы и точности оценки позиции.

Егоров А.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование задачи визуальной локализации в неявных представлениях карты // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17670