Рассматривается семантическое картографирование для робототехнических сцен с неограниченным набором классов и текстовых описаний. Предлагается подход к построению инкрементального представления сцены, объединяющего геометрию, семантические признаки и экземплярность объектов, с ассоциацией наблюдений между кадрами и контролем согласованности для предотвращения ошибочных слияний и дублирования. Критерии пригодности карты формулируются через требования мобильной манипуляции: локализация функционально значимых участков, поддержка отношений и проверка исполнимости действий (досягаемость, коллизии). Описывается воспроизводимая методика верификации в симуляции на тестовых эпизодах с контролируемыми вариациями условий.

Куркова Р.Е. (науч. рук. Колюбин С.А.) Инкрементальные представления сцены: принципы построения и критерии пригодности для мобильной манипуляции // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17446