В докладе рассматривается задача локального планирования движений для автономных роботов с неголономными ограничениями (велосипедная кинематика), а именно генерация коротких фрагментов траектории -- примитивов. Для преодоления проблемы низкой робастности классических алгоритмов предлагается новый метод, основанный на репараметризации траектории по узловым значениям кривизны и логарифму её длины. Предложенный подход улучшает обусловленность решаемой краевой задачи и повышает устойчивость сходимости численных методов. Вычислительные эксперименты подтверждают высокую эффективность метода: доля успешно генерируемых траекторий возросла до 85.6%, а среднее время генерации примитива сократилось на 25%.

Аграновский М.А. (науч. рук. Яковлев К.) Метод локального планирования движений для робота с велосипедной кинематикой // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17257