В работе рассматривается проблема снижения точности энкодерной одометрии всенаправленных мобильных роботов с колесами Mecanum, вызванная нелинейным проскальзыванием роликов. Предложена система одометрии на базе оптического датчика потока, измеряющего перемещение относительно поверхности пола независимо от кинематики робота. Разработана модель преобразования показаний датчика в метрическую систему координат и выполнена калибровка измерений. Проведено сравнительное экспериментальное исследование энкодерной и оптической одометрии, а также анализ влияния источника одометрии на качество LiDAR-SLAM. Экспериментальные результаты показали существенное снижение ошибки позиционирования и повышение качества построения карты при использовании оптической одометрии.

Мищенко И.А., Панин А.Д., Загайнов А.А. (науч. рук. Захаров Д.Н.) Оптическая одометрия для повышения эффективности slam всенаправленной мобильной платформы с колесами mecanum // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17190