В работе рассматривается задача повышения быстродействия LiDAR-одометрии за счет модификации метода Voxelized GICP. Предлагаемое решение основано на переходе от схемы сопоставления «точка–воксель» к схеме «воксель–воксель», что позволяет сократить число вычисляемых невязок и повысить эффективность регистрации последовательных облаков точек. Экспериментальная проверка на KITTI Odometry (последовательности 00–10) показала рост производительности с 54 до 60 кадров в секунду, то есть примерно на 11%, при сохранении среднего уровня ошибки вращения 0,005 град/м; при этом средняя ошибка трансляции увеличилась с 1,29% до 2,3%. Полученные результаты показывают, что предложенный подход является практичным решением для систем реального времени, где приоритетом является скорость обработки при допустим

Ткачёв И.Ю., Поляков А.А., Васильев В.С. (науч. рук. Бжихатлов И.А.) Разработка алгоритма ускоренной лидарной одометрии на основе метода вокселизации // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/17124