Представлен метод проектирования роботизированных антропоморфных кистей. В отличие от простых захватов, они позволяют использовать ручные инструменты и бытовые предметы по назначению без сменной оснастки, выполняя функциональные захваты. Метод включает три этапа: (1) Генерация дизайн-кандидатов кисти с учетом характеристик приводов и комплектующих. (2) Планирование траекторий фаланг для функциональных захватов целевых объектов. (3) Верификация траекторий через имитационное моделирование. Эффективность дизайн-кандидатов оценивается эвристической функцией ранжирования. Работоспособность подхода подтверждена созданием и тестированием опытного образца.

Борисова О.В. (науч. рук. Борисов И.И., Колюбин С.А.) Алгоритм оптимизации кинематических и динамических параметров адаптивных робототехнических кистей для выполнения функциональных захватов // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/16992