Разработан метод адаптивного голосования в избыточных инерциальных системах с формированием виртуального IMU на основе attention-механизма и реализацией в формате TinyML . Предложен перестановочно-инвариантный алгоритм динамической переоценки достоверности датчиков с интеграцией в рекурсивный фильтр оценки ориентации и компенсации смещения гироскопа. Метод обеспечивает устойчивость к нестационарным шумам и деградации сенсоров при детерминированном времени вычислений на микроконтроллере. Экспериментально показано снижение СКО до 0,0048 рад и время инференса 15 мс на ESP32.

Шейх Альард М. (науч. рук. Беляев С.С.) Адаптивное голосование в избыточных инерциальных системах с использованием attention-механизма и встраиваемой реализацией на основе tinyml // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/16753