В работе предложен алгоритм робастного управления по выходу для задачи следования квадрокоптера по криволинейному пути без использования датчиков скорости. Подход основан на описании динамики ошибки в координатах Френе и применении расширенного наблюдателя с высоким коэффициентом усиления для восстановления неизмеряемых состояний и компенсации возмущений. Реализован механизм адаптации скорости движения вдоль пути в зависимости от текущей ошибки. Доказана полуглобальная асимптотическая устойчивость замкнутой системы, а эффективность алгоритма подтверждена численным моделированием.

Нгуен С. (науч. рук. Пыркин А.А.) Синтез алгоритма управления по выходу для задачи следования по пути квадрокоптера // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/16579