В работе представлен алгоритм лидарной одометрии на основе самонастраивающихся гауссовых смесей (GMM). Количество компонент смеси определяется автоматически через анализ дальности и интенсивности (PRI), адаптируясь к структуре сцены. Регистрация сканов выполняется минимизацией корреляционного интеграла между распределениями с гибридной оптимизацией, сочетающей изопланарные и анизотропные ковариации. Подход обеспечивает робастную работу в подземных средах и высокую вычислительную эффективность за счет компактного представления данных, что критично для мультиагентных систем. Тестирование на датасете TUM подтвердило работоспособность алгоритма.

Поляков А.А., Ткачёв И.Ю., Васильев В.С. (науч. рук. Бжихатлов И.А.) Разработка алгоритма лидарной одометрии с использованием компактного представления на основе самонастраивающихся гауссовых смесей // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/16464