В рамках исследования была создана среда обучения с подкреплением на базе gymnasium, интегрированная с физическим симулятором MuJoCo и цифровой моделью квадрокоптера SkyDio X2. Для формирования ландшафта препятствий реализован алгоритм процедурной генерации на основе шумовых функций. Обеспечена динамическая компиляция модели MuJoCo перед каждым обучающим эпизодом. В качестве базового решения (base-line) разработана и обучена модель политики управления беспилотником с использованием методов reinforcement learning.

Даниленко И.Е. (науч. рук. Авдюшина А.Е.) Использование машинного обучения с подкреплением для решения задачи обхода препятствий беспилотным летательным аппаратом мультироторного типа // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2026]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/16189