В работе рассматривается проблема ограниченности стационарных коллаборативных роботов в контексте Индустрии 4.0, где ключевым является симбиоз человека и машины. Предложено решение на базе мобильного робота с тензодатчиками, интегрированными в корпус, что позволяет упростить конструкцию и расширить функциональность за счет мобильности. Разработан алгоритм адмитансного управления с обратной связью от тензодатчиков, а также метод виртуальных сил для обхода препятствий в коллаборативном режиме. Результаты апробации на физическом макете подтвердили эффективность предложенных решений.

Захаров Д.Н., Яременко А.М., Панин А.Д., Алиев Д.Р. (науч. рук. Борисов О.И.) Разработка и исследование коллаборативного мобильного робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2025]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/15930