Модельно предиктивный регулятор (Model Predictive Control - MPC) позволяет достичь устойчивого передвижения четвероногими роботами для большого числа походок на различных желаемых скоростях. В процессе реализации регулятора необходимо задавать матрицу весов Q, которая влияет на общее поведение робота. Данная матрица весов обычно заранее выбирается эмпирическим путем и не меняется в процессе работы контроллера. В данной работе предлагается улучшить общее поведение робота во время перемещения, путем снижения ошибки слежения за желаемой траекторией, за счет постоянного изменения матрицы весов Q с помощью нейронной сети.

Ляховский М.В. (науч. рук. Базылев Д.Н.) Разработка алгоритма управления движениями четвероногим роботом // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2025]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/15534