В работе рассматривается задача нахождения квазиоптимального пути в рабочем и конфигурационном пространстве робота и оптимизация пути по энергопотреблению. Авторы предлагают модификацию алгоритма поиска пути на основе быстроисследующих случайных деревьев с динамическим ограничением пространства и дальнейшую оптимизацию с использование новой функции перехода между вершинами дерева. Результаты показывают уменьшение средней длины маршрута и энергопотребления на всё движение.

Довгополик И.С. (науч. рук. Борисов О.И.) Квазиоптимальное и энергетически эффективное планирование пути для робототехнических систем // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2025]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/14631