В работе представлен алгоритм локализации мобильного робота, использующий только данные 2D-лидара без колесной одометрии. Основу метода составляет многочастичный фильтр, а одометрическая информация получается с помощью scan-to-scan matching. Такой подход позволяет избежать ошибок, вызванных пробуксовками и неровностями поверхности. Эксперименты в симуляторе Gazebo подтвердили, что точность разработанного метода сопоставима с классическим алгоритмом MCL, при этом его универсальность делает его применимым в различных условиях автономной навигации.

Ткачёв И.Ю., Поляков А.А., Васильев В.С. (науч. рук. Бжихатлов И.А.) Разработка и исследование алгоритма локализации, основанного на использовании исключительно лидарных данных // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2025]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/14355