В данной работе рассматривается выбор оптимальной архитектуры высокоуровневого автопилота для беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) на базе популярных программных обеспечений Ardupilot и PX4. Проведен анализ возможных вариантов реализации: использования наземной станции, плат расширения и отдельного бортового компьютера. В сравнении оптимальным решением принято применение отдельного бортового компьютера, что обеспечивает надежность системы и расширяемость функционала без вмешательства в программное обеспечение полетного контроллера. Реализация выполнена на базе Raspberry Pi 4b и симулятора SITL, продемонстрировав успешное выполнение полетной миссии с использованием внешних датчиков.

Михин Н.С. (науч. рук. Маргун А.А.) Определение оптимальной архитектуры высокоуровневого автопилота и ее реализация для бпла на базе ardupilot и px4 // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2025]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/14220