В работе исследуется возможность использования сферического параллельного манипулятора для управления вектором тяги маршевого движителя АНПА. Манипулятор рассматривается как устройство ориентации, которое позволяет управлять движением аппарата без использования дополнительных рулевых устройств. В данном исследовании также описывается синтез системы управления АНПА нижнего уровня, включающей в себя регулирование скорости вращения движителя и угла отклонения гребного винта. Работа направлена на изучение эффективности сферического манипулятора в контексте движительно-рулевого комплекса АНПА, а также определение оптимальных параметров управления для достижения максимальной производительности аппарата.
Федорова А.Ю. (науч. рук. Маматов А.Г.) Разработка электроприводов подводного аппарата с механизмом пространственной ориентации вектора тяги маршевого движителя // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/13549