В работе решается задача получения информации об объектах и их нахождение на плотной трехмерной карте облака точек, путем одновременного детектирования объектов на изображении и совмещения с получаемой картой. В основе метода лежит визуально-инерциальная одометрия, которая предоставляет информацию о перемещении камеры, а также строит плотную трехмерную карту. В работе были исследованы алгоритмы одноступенчатой детекции и предложен метод упрощенного получения семантической информации для визуально-инерциальной одометрии.

Егоров А.А., Катасова А.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Разработка упрощенного семантического модуля для визуально-инерциальной одометрии с использованием методов детекции объектов // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/13515