Использование многих современных алгоритмов SLAM в задачах автономного навигирования и исследования местности сопряжено с большими трудностями, в связи с тем, что используемые для локализации и картирования карты являются разреженными и зачастую не подходят для выполнения задачи планирования движения. Построение плотных карт или 3D-реконструкции SDF требует больших вычислительных ресурсов и не всегда оправдано. В работе исследуются методы использующие нейросетевое представление карт, позволяющие комбинировать дифференцируемые методы SLAM с дифференцируемыми алгоритмами глобальной и локальной навигации для совместного обучения на примере алгоритма NICE-SLAM.
Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов нейросетевого визуального SLAM в задачах исследования местности // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/13497