В работе представлено исследование, целью которого является повышение точности локализации для мобильных роботов в декартовом пространстве. В ходе работы был проведён анализ существующих методов калибровки мобильных роботов. Результатом исследования является разработанный метод калибровки, использующий систему оптического захвата движения. Метод основан на прохождении различных заданных и рандомных траекторий для получения полной информации о зависимости получаемых абсолютных значений местоположения и ориентации робота в пространстве и сигналов, подаваемых на приводные узлы мобильного робота. С помощью данного метода возможна калибровка как колёсных приводов дифференциальной платформы, так и моторов, вращающих винты мультироторного мобильного робота.

Савриновский С.М. (науч. рук. Бжихатлов И.А.) Метод калибровки мобильных роботов с использованием системы оптического захвата движения // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/13122