Одним из ключевых элементов в области автоматизации и робототехники являются захватные устройства, которые предназначены для удержания, перемещения и манипулирования объектами.Для выполнения сложных операций могут быть использованы захватные устройства с несколькими многозвенными пальцами. В этом случае, каждый палец схвата может быть рассмотрен в качестве отдельного манипулятора.В данной работе, рассматривается захватное устройство, оснащенное двумя пальцами, каждый из которых имеет два звена. В рамках данного исследования была проведена разработка системы управления захватным устройством, которая обеспечивает заданное усилие при удержании объекта захвата. Синтезирован адаптивный алгоритм управления синхронным двигателем, обеспечивающий идентификацию сопротивления обмотках статора.
Завада К.В. (науч. рук. Базылев Д.Н.) Разработка алгоритма управления электромеханическим захватным устройством // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12812