Статья

Завада К.В. (науч. рук. Базылев Д.Н.) Разработка алгоритма управления электромеханическим захватным устройством
УДК тезиса: 681.51

Одним из ключевых элементов в области автоматизации и робототехники являются захватные устройства, которые предназначены для удержания, перемещения и манипулирования объектами.Для выполнения сложных операций могут быть использованы захватные устройства с несколькими многозвенными пальцами. В этом случае, каждый палец схвата может быть рассмотрен в качестве отдельного манипулятора.В данной работе, рассматривается захватное устройство, оснащенное двумя пальцами, каждый из которых имеет два звена. В рамках данного исследования была проведена разработка системы управления захватным устройством, которая обеспечивает заданное усилие при удержании объекта захвата. Синтезирован адаптивный алгоритм управления синхронным двигателем, обеспечивающий идентификацию сопротивления обмотках статора.

Авторы:

Завада Кирилл Владимирович

Руководитель:

Базылев Дмитрий Николаевич

Завада К.В. (науч. рук. Базылев Д.Н.) Разработка алгоритма управления электромеханическим захватным устройством // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12812