Современные роботы должны быть способны оперировать в сложных и изменяющихся условиях окружающей среды. В этом контексте роботы гибридной локомоции способны к эффективному передвижению по неровной или непредсказуемой ландшафту. В данной работе исследуется алгоритм управления колесным балансирующим роботом с применением прогнозирующей модели. Для математического описания робота используется модель одиночного твердого тела, учитывающая динамику колес. Алгоритм управления с прогнозирующей моделью успешно апробирован в имитационной среде MuJoCo

Осипов Е.В., Иволга Д.В., Кулить Г.В. (науч. рук. Борисов И.И.) Алгоритм управления роботом гибридной локомоции методом прогнозирующей модели // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12341