Работа посвящена решению задачи создания методов численного проектирования роботов. Разработан алгоритм для генерации и оптимизации конструкций конечностей робота включающих замкнутые кинематические цепочки. В рамках алгоритма одновременно оптимизируются топология и параметры механизма. Основные составляющие предлагаемого подхода: 1) представление механизма в виде графа, 2) использование обученного автокодировщика 3) генеративный алгоритм позволяющий получить широкую выборку механизмов для обучения автокодировщика 4) использование специально разработанных критериев оптимизации конструкций.

Чайковский М.Е., Жарков К.Д., Осипов Е.В. (науч. рук. Борисов И.И.) Генерация и оптимизация замкнутых кинематических цепей для конструкции конечностей робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12315