Статья

Чайковский М.Е., Жарков К.Д., Осипов Е.В. (науч. рук. Борисов И.И.) Генерация и оптимизация замкнутых кинематических цепей для конструкции конечностей робота
УДК тезиса: 004.896

Работа посвящена решению задачи создания методов численного проектирования роботов. Разработан алгоритм для генерации и оптимизации конструкций конечностей робота включающих замкнутые кинематические цепочки. В рамках алгоритма одновременно оптимизируются топология и параметры механизма. Основные составляющие предлагаемого подхода: 1) представление механизма в виде графа, 2) использование обученного автокодировщика 3) генеративный алгоритм позволяющий получить широкую выборку механизмов для обучения автокодировщика 4) использование специально разработанных критериев оптимизации конструкций.

Авторы:

Чайковский Михаил Евгениевич

Жарков Кирилл Данилович

Осипов Ефим Витальевич

Руководитель:

Борисов Иван Игоревич

Чайковский М.Е., Жарков К.Д., Осипов Е.В. (науч. рук. Борисов И.И.) Генерация и оптимизация замкнутых кинематических цепей для конструкции конечностей робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12315