Исследование направлено изучение математической модели и внутренних свойств обратного (перевёрнутого) маятника, синтез модальных элементов управления его движением: линейного статического регулятора по состоянию и наблюдателя состояния Люенбергера, а также оптимизацию выбора желаемого спектра матриц модели одноколёсного балансирующего робота типа «Segway», собранного на основе данной теории, при помощи разработанного генетического алгоритма.

Гусаров С.А., Воротынцев Д.А. (науч. рук. Перегудин А.А.) Синтез модальных элементов управления движением обратного маятника при помощи генетического алгоритма // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/12137