В работе рассматриваются методы управления движением для четвероногого шагающего робота. На вход в систему поступает желаемая траектория тела робота в декартовых координатах, необходимо найти такое управление -- момент двигателей, который сведет ошибку слежения в ограниченную окрестность. Результатом проделанной работы является пакет github с реализованными методами управления шагающим четвероногим роботом и разными методами одометрии. Также реализован пакет для проверки работоспособности представленных алгоритмов в симуляторах RaiSim и Bullet SDK. Полученные результаты можно использовать для выбора лучшего алгоритма управления при использовании визуальной одометрии, а также для настройки методов управления и настройки одометрии шагающего робота.
Овчаров А.О., Чергинец Д.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов ходьбы четвероногого шагающего робота с визуальной одометрией // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/11808