В тезисе доклада проведен обзор и сравнение существующих методов управления четырехногими роботами: Convex Model-Predictive Control (cMPC), Policy-regularized model predictive control (PR-MPC), variable Horizon Model Predictive Control (VH-MPC), Reactive Walking Controller (RWC), комбинация whole-body control (WBC) и model predictive control (MPC). Данные методы можно применить для управления роботом Solo12 с 12-ю степенями свободы, также были рассмотрены их недостатки и пути их преодоления.
Огурецкий Д.В. (науч. рук. Колюбин С.А.) УПРАВЛЕНИЕ ЧЕТЫРЕХНОГИМ ШАГАЮЩИМ РОБОТОМ SOLO12 // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/11056