Работа посвящена исследованию манипуляторов с параллельной кинематической структурой. К преимуществам манипуляторов параллельной кинематики можно отнести большую грузоподъемность, которая обеспечивается возможностью распределения общей нагрузки между параллельными звеньями, высокую жесткость конструкции, малую инерцию и высокую скорость перемещения звеньев. Тем не менее параллельные манипуляторы обладают рядом недостатков, таких как высокие требования к кинематической точности согласования движения каждого звена, высокие требования к геометрической точности звеньев, ограниченность рабочей области. Основной целью данной работы является создание виртуальной модели параллельного манипулятора, осуществление управления моделью и анализ результатов моделирования.
Гуторов А.В. (науч. рук. Власов С.М.) Разработка модели робота-манипулятора с двухсекционной параллельно-последовательной кинематической структурой // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10819